네, 갈아주는게 좋습니다.
아마 미션오일 빼보면 디젤 엔진오일마냥 시커멓게 되었을겁니다.

교환할때 미션오일 전용 첨가제도 같이 넣어주면 좋습니다.
근데 말씀하신 증상은 오일만 갈아서 되는 문제는 아닌 거 같고,
미션 전문수리점에 가보셔야 할 듯 합니다.

무교환 차량도 10만 정도에 교체해주면 좋다고 들었습니다.
그리고 변속이 빠르게 안되는 증상은 오일 문제가 아닐 수도 있으니 겸사겸사 정비소에 들러보시는 것이 좋겠네요.

현재 아내차인 투싼 하이브리드 매뉴얼을 보니 하이브리드 임에도 교체주기가 10만km로 나와있으니 갈아주시는게 좋겠네요.

최근 10만키로라서 교체했는데 상태가 너무 좋더군요.. 연김에 갈긴 했습니다만...